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车体螺柱虚拟定位软件
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一.
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概述
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车体螺柱虚拟定位软件能够接收前端扫描数据，根据扫描数据对螺柱位置进行优化定位，满足螺柱定位工艺要求，保证通过螺柱进行定位的复合板排布整齐一致，输出满足机器人焊接要求的数据。
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二.   优势
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1.  
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实景复制，人员之间沟通顺畅
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2.    现场与原设计对比分析，减少反复进场次数
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3.    易掌握快速投入使用，投资回报期短
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4.    软件授权方式灵活，提高利用率
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三.   特点
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1.    适配性强，软件兼容各种扫描仪的结果，适应各种格式的点云数据
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2.    TB级点云数据加载，采用先进的动态加载技术，实现快速的点云数据加载，操作流畅不卡顿
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3.    直观有效的误差效果显示，模型与点云的比较偏差结果的直观显示
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4.    功能模块简洁分明，可快速直达系统不同区域进行操作
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5.    零件管理区可选中单个结构件，进行效果渲染，提高单个结构件的可视性
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6.    运行稳定可靠，满足使用所需的各项技术要求，并符合国家的安全、保密等相关要求
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7.    可根据企业的具体需求进行定制
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四.   功能
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1.    创建复合板数据
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在数据管理界面中先创建复合板数据，创建复合板数据方法有两种：一是可以手动添加；二是直接导入符合格式的文件。通过设置复合板的名称、顶点位置、孔位、孔半径来确定一个复合板，根据设置的参数，复合板会同步显示在视图区中。可以对已有的复合板进行修改、删除操作
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2.    创建工艺卡
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创建复合板后，可以根据已有的复合板设置复合板的排列顺序以及复合板间隙，复合板的排列会同步显示在视图区中
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3.    扫描数据
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现场扫描数据，将扫描到的点云数据直接导入到软件中
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4.    确定坐标系
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再定位块上拟合三个相互垂直的平面，再根据拟合的三个平面确定坐标系。可以通过翻转X、Y、Z轴调整坐标系
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5.    模型重建
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根据现场实际情况，在点云中拟合平面，进行模型重建，拟合平面方法有两种：一是选择点云上的一个点，据此自动拟合成一个平面；二是选择点云上的点，每4个点生成一个平面
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通过互剪平面、边界剪切、对齐平面等功能调整平面大小
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6.    复合板排布
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选择固定板平面以及工艺卡，进行复合板排布，复合板排布后可以直接预览效果，可以调整固定板的上方朝向，也可以调整复合板之间的间隙大小。预览时，超出设定阈值的锚点以紫色显示
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复合板排布完成后，保存锚点位置时，可以设置平面的编号、偏向阈值、垂直朝向、抬高高度以及局部半径等
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7.    锚点排序
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根据需要对已经排布的复合板自定义锚点顺序
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8.    输出锚点
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输出的锚点信息中包括：固定板编号，锚点序号，锚点x值，锚点y值，锚点z值，柱焊方向x值，柱焊方向y值，柱焊方向z值，模型与实际点云的偏差角度值（角度制）
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9.    PLC
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锚点传输到PLC平台，根据照相机抓取的控制点，将指令传输给机器人进行焊接。第1次输入在标准状态下获得基准控制点，在每次旋转后，再输入在此状态下获得控制点信息，每输入一组新的控制点信息，计算出实际锚点经过旋转后的位置，将此位置用指令传输给机器人
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10.  统计分析
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根据时间可以查询到相应车辆的螺柱信息，同步显示螺柱统计图
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