堆垛起重机
堆垛起重机也称堆垛机，是立体仓库中最重要的起重运输设备，是代表立体仓库特征的标志。
堆垛起重机的主要作用是在立体仓库的通道内来回运行，将位于巷道口的货物存入货架的货格，或者取出货格内的货物运送到巷道口。
早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架(立柱)，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称为桥式堆垛机。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机。这种堆垛机利用地面导轨来防止倾倒。其后，随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的运用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也越来越高。如今，堆垛机的高度可以达到40米。事实上，如果不受仓库建筑和费用限制，堆垛机的高度还可以更高。
堆垛起重机是指采用货叉或串杆作为取物装置，在仓库、车间等处攫取、搬运和堆垛或从高层货架上取放单元货物的专用起重机。它是一种仓储设备。
堆垛起重机操作方式
使用堆垛起重机的货架系统要按货架的列、层、行的所在货位分别编号，以便实现向指定货位自动地进出库，也便于利用电子计算机进行在库管理。实际上，最新的大型立体自动仓库大多采用电子计算机进行在库管理。然而，为了节省设备投资，在小型自动仓牢中，多数仍采用手动控制和半自动控制。
一、手动控制手动控制是司机在堆垛起重机的司机台上一边查看货位号码，一边操作操纵手柄或按钮完成行走、升降、货叉进出。
二、半自动控制司机在堆垛起重机的司机台上，按动所需货位号的按钮，起重机就自动完成行走、升降各种动作，并停止在指定的货位号处。货叉的进出动作由手动操纵杆或用按钮进行控制。返回动作大多是按动返回按钮即可自动返回原位。
三、全自动控制这是属于无人操纵的形式，操纵盘装在起重机外，用按钮或穿孔卡等为指令。因此，只要按下启动电钮，就能遥控堆垛起重机自动进行进出库动作。近来也有采用磁心存贮器等存贮装置来存贮各货位号的库存量或品种，进行在库管理的方式。
四、计算机控制设置与电子计算机直联的地面控制盘，把进出库指令输入电子计算机，进行集中控制。通过电子计算机发出的进出库指令存贮在地面控制盘上的前置盒式计算器中，计算器一边控制堆垛起重机把目标货物自动地进出库，一边进行进出库货位号、品种、次数等运算，实施在库管理。
在大型立体自动仓库中，往往采用这种管理方式。在现已建成的小型独立货架式仓库中，也有一些采用小型电子计算机进行在库管理的。
堆垛起重机具有以下特点：
1.作业效率高堆垛起重机是立体库的专用设备，具有较高的搬运速度和货物存取速度，可在短时间内完成出入库作业，堆垛起重机的最高运行速度可以达到500m/min。
2.提高仓库利用率堆垛起重机自身尺寸小，可在宽度较小的巷道内运行，同时适合高层货架作业，可提高仓库的利用率。
3.自动化程度高堆垛起重机可实现远程控制，作业过程无须人工干预，自动化程度高，便于管理。
4.稳定性好堆垛起重机具有很高的可靠性，工作时具有良好的稳定性。
1、日常检查与维护：
定期检查起重机的外观和结构，确保其没有变形、裂纹或锈蚀。
检查各部件的连接情况，如螺栓、销钉等是否紧固，有无松动或脱落。
清理起重机上的垃圾、灰尘和杂物，保持其清洁。
对起重机的电气部分进行检查，确保电线、电缆没有损坏，电气元件工作正常。
2、润滑与涂漆：
定期对起重机的各润滑点进行润滑，如轴承、链条、导轨等，以减少磨损和摩擦。
对起重机的金属表面进行涂漆，以防止锈蚀和腐蚀。
3、液压与电气系统维护：
检查液压系统的工作压力、油位和油温，确保液压元件无泄漏和损坏。
定期检查电气系统的接线、开关和传感器，确保其工作正常。
4、安全装置检查：
对起重机的安全装置，如限位器、超载保护器等进行检查，确保其灵敏可靠。
检查制动系统的工作情况，确保起重机在停止或紧急制动时能够迅速、平稳地停下。
5、专业维修与保养：
对于一些复杂的维修和保养工作，应请专业人员进行操作，以确保维修质量和安全性。
根据起重机的使用情况和制造商的建议，制定定期维修和保养计划，并按时执行。
材料准备：堆垛起重机的主要材料通常包括钢板、钢管等。在生产开始之前，需要确保所有所需材料的合格性和完整性，材料必须符合相关标准并且无损伤。
加工环节：根据起重机的设计图纸制作模板，在材料上进行标志，以便后续的切割、铣削和钻孔等加工操作。使用相应的设备，将钢板切割成所需的形状和尺寸，然后通过铣削和钻孔等加工方式进行成型，确保所有零部件的精度和质量。
焊接环节：加工完成后，进入焊接环节。此环节需特别注意焊接质量，因为这直接关系到起重机的稳定性和安全性。在焊接过程中，使用专用的焊接装夹夹具，确保焊接的精准性，防止焊接变形。焊接完成后，还需进行焊后热处理，以提高焊接接头的力学性能和抗腐蚀性。
喷涂环节：根据设计要求，对起重机的表面进行除油、除锈等预处理工作，然后使用喷枪进行漆面喷涂，确保涂层的均匀性和一致性。喷涂完成后，需要对喷涂层进行检查和修正，以确保其质量。
组装环节：在所有零部件制作和表面处理都完成后，进入起重机的组装环节。根据设计要求，将各个部件进行组装，形成完整的堆垛起重机。
1、操作人员培训与资质：
操作堆垛起重机的人员必须经过专业培训，并持有相应的操作证书。他们应熟悉起重机的操作规范、安全要求和应急处理措施。
2、安全装置检查：
在使用前，检查起重机的安全装置，如限位器、防坠装置、超载保护器等，确保其处于良好工作状态。
3、货物稳定与平衡：
货物应稳固放置在起重机的货叉或托盘上，确保货物平衡，避免在运输过程中滑动或倾斜。
4、速度控制：
操作时应控制起重机的速度，尤其在起升、下降和转向时，避免过快或过猛的动作。
5、禁止超载：
严格遵守起重机的额定载重限制，不得超载运行。超载可能导致设备损坏或发生安全事故。
6、通道与空间：
确保起重机在操作时有足够的通道和空间，避免与其他设备或障碍物发生碰撞。
7、视野与通信：
操作人员应保持良好的视野，确保能够清楚地看到货物和周围环境。在多人协同操作时，应保持良好的通信，确保指令的准确传达。
8、维护与保养：
定期对起重机进行维护和保养，包括清洁、润滑、检查电气元件和更换磨损部件等。
9、紧急情况处理：
熟悉紧急停机按钮的位置和操作方法，以便在紧急情况下迅速停机。同时，了解起重机的应急处理措施，如货物倾斜、设备故障等。
10、遵守操作规程：
严格遵循起重机的操作规程和安全指南，不得随意更改或忽视安全要求。
1、垂直上/下认址器故障：
检查线路连接是否正常，拆光板或更换开关。
同时检查堆垛机的编码器。
2、垂直运行反向：
检查脉冲编码器的A、B线是否连接正确。
检查动力电源相序是否正确。
3、限速器松绳保护：
检查限速器钢丝绳是否松动。
4、载货台出最下/上层认址片之外：
检查线路连接是否正常。
检查脉冲编码器的A、B线是否连接正确。
检查动力电源相序是否正确。
5、电源故障：
检查电源线是否连接正常，是否有电流输出。
6、控制系统故障：
检查控制系统是否异常，可能是程序错误或者控制器损坏。
7、垂直编码异常：
检查线路、拆光板或更换开关。
同时检查堆垛机的编码器。
8、垂直超速：
检查垂直电机接线和抱闸。
此外，还有一些其他常见的故障排查方法：
检查蓄电池电量：确保蓄电池电量充足，并随时保持充电。
检查控制手柄及按钮：确保所有控制手柄及按钮的运转状态良好，接触正常。
检查电路板：查看电路板是否损坏，并及时更换。
检查执行机构：如马达、行走马达、减速器、链条等是否存在故障，并及时维修或更换。
检查传感器：确保传感器正常运作，如有必要，清洁或更换传感器。
