超声波高频率的振动可以在使用小电流的情况下改善熔接性能，使熔池中高温液态金属的润湿铺张效果更好，它对焊接接头间接地起到微观组织性能良好的效果。首张图（395A）焊缝中微观组织为铁素体+珠光体的正常细晶粒组织，焊缝芯部不存在魏氏体脆性组织，而第二张图焊缝中（440A）出现大量的魏氏体脆性组织，第二张图的结果其实是热输入量过大所形成的。陈总追求的是大线能量大熔深的焊接，用超声波能降低焊接线能量而又达到大熔深的效果，同时还改善了常规大熔深焊接接头的脆性问题。 针对大型电站水轮机叶片坑内修焊焊接测控过程中的定位问题,设计了一种移动机器人沿复杂空间曲面运行时的定位算法。该算法以二维平面中的测程法为基础,利用机器人车体驱动轮编码器的测量信息和三维叶片曲面的离散点空间坐标信息,通过等时采样、瞬时平面近似及空间坐标变换等,计算任意采样时刻机器人在叶片表面的位置及姿态,实现机器人的空间定位。以水轮机叶片典型形貌的圆柱面为例,进行了机器人不同运行方式的试验,结果表明该算法的定位误差小于1.5% 铁素体不锈钢在使用状态下以铁素体组织为主的不锈钢。含铬量在11%~30%，具有体心立方晶体结构。这类钢一般不含镍，有时还含有少量的Mo、Ti、Nb等到元素，这类钢具导热系数大，膨胀系数小、抗化性好、抗应力腐蚀优良等特点，多用于制造耐大气、水蒸气、水及氧化性酸腐蚀的零部件。这类钢存在塑性差、焊后塑性和耐蚀性明显降低等缺点，因而限制了它的应用。炉外精炼技术(AOD或VOD)的应用可使碳、氮等间隙元素大大降低，因此使这类钢获得广泛应用。